4WD Pavioliner
Robot Olonomico a ruote con mecanum wheels

4WD Pavioliner è il primo veicolo robotico di tipo olonomico con quattro ruote motrici di tipo mecanum wheels per applicazioni industriali di tipo pesante! Ha un payload che può superare i 500Kg! Di solito, Pavioliner è configurato con un sensore laser da 360°, telecamera RGB-D, encoders, sensori di corrente e GPS RTK con un’alta precisione. Grazie ai suoi rulli in gomma rigida, può essere usato sia per applicazioni indoor che outdoor e il suo carico massimo accettabile consente all’utente di aggiungere dispositivi e laptop. In più, fornisce una serie di output di potente per poter collegare componenti da 12V e 24V e la sua altezza da terra gli permette di superare ostacoli come pietre e detriti.

Holonomic robot with mecanum wheels

VEICOLO DI TIPO OLONOMICO

4WD Pavioliner è un veicolo elettrico olonomico molto potente in grado di offrire la massima accuratezza in tutte le manovre di locomozione e negli spostamenti. Le mecanum wheels minimizzano lo slittamento su superfici lisce.

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I rulli realizzati in gomma rigida sono posizionati a 45 gradi e sono montati su un telaio rinforzato in ferro zincato.

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IT IS ROS READY!

Pavioliner dispone di un nodo ROS molto documentato che consente all’utente di controllare il robot da remoto e di integrare facilmente sensori, dispositivi e attuatori. Include anche delle librerie C/C++ per lo sviluppo di applicazioni cross-platform con component di terze parti. L’utente può muovere il robot con messaggi ROS standard di tipo geometry_msgs.

MECANUM WHEELS

Ogni mecanum wheel può supportare sino a 250Kg di carico verticale e fornisce il massimo grip possibile su tutte le superfici piane minimizzando gli effetti di slittamento. In più, possono essere utilizzate per muoversi sia indoor, per esempio, per movimentare carichi pesanti nei capannoni industriali su pavimenti di cemento, che outdoor, come, ad esempio, sull’asfalto.

LAVORA AL BUIO

Pavioliner non ha paura del buio! Grazie ai potenti fari a LED da 20W con 1580lm montati sia sul parafango anteriore che su quello posteriore, si può affrontare la notte senza problemi! Il veicolo è ideale per applicazioni di sorveglianza o per ispezionare posti con scarsa luminosità o in ambienti ostici in quando i fari sono realizzati con tecnologia IP67.

FEEL THE POWER!

Il veicolo è progettato con componenti di altissima qualità sia per la parte meccanica che per quella elettronica. L’alimentazione è realizzata con batterie AGM isolate da 24VDC mentre i motori sono in grado di fornire una coppia continua molto alta sino a 60Nm. L’elettronica di bordo è in grado di controllare con precisione sia i motori che tutti i sensori.

RC PulseIn, I/O Analogici e Digitali, RS232, Encoders

MAXXII include un controller potente in grado di fornire diverse interfacce di comunicazione per svariate applicazioni. In particolare, include una scheda radio con un’interfaccia per la connessione remota con copertura sino a 150 metri con frequenze da 433Mhz a 2.4GHz, diversi I/O analogici e digitali, interfacce seriali e un set di sensori tra cui encoders, GPS RTK, laser scanner a 360°.

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Dimensioni del veicolo
[mm]

Mechanical Specifications Value
Overall Dimensions 1038x1110x460 mm
Weight 250 Kg
Torque 60 Nm
Max Payload 500 Kg
Max Speed 1 m/s
Driving System Holonomic
Locomotion System Mecanum Wheels
Control Specifications Value
Sensors GPS, IMU, Encoders
Battery pack AGM Fully Isolated 24VDC 200Ah
Drive Module
4WD 24V DC Motors with Encoders
Motor controller
Dual Channel Motor Controller
I/Os 6x Digital/PWM/Analog Input, RS232
Run Time 6 hours for normal use
Software ROS Node, C/C++ Libraries

Sensori e Add-ons

Sensori Laser

Il sensore standard è il sensore RPLidar 360° capace di offrire una grande accuratezza per applicazioni sia indoor che outdoor; questo tipo di sensore è molto utile per rilevare ostacoli.

Sensori Inerziali

Un sensore inerziale a 9Dof come XSens Mti-300 è molto utile quando bisogna sviluppare applicazioni con navigazione autonoma e occorre rilevare la posizione del veicolo nello spazio 3D.

Luci e Fari

Un paio di fari LED sono sempre utili quando si vuole utilizzare il veicolo robot per muoversi in spazi con poca luce oppure di notte. I fari sono IP67 e sono in tecnologia LED quindi a basso consumo.

GPS RTK

Il GPS RTK a doppia precisione è molto utile per sviluppare con successo applicazioni autonome outdoor; i moduli realizzati da U-blox sono particolarmente precisi e affidabili.

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